设备选用：

无人机激光雷达扫描系统---LiAir 100

LiAir 100无人机激光雷达扫描系统是一款的轻型激光雷达点云数据采集系统 ,一体化集成集激光雷达扫描仪、GNSS 和 IMU 定位定姿系统及存储控制单元，可实时、 动态、海量采集高精度点云数据及丰富的影像信息，通过配套的LiAcquire 机载激光雷达地面站软件，可快速获取高精度的煤堆三维信息数据。

软件选用：

控制和解算软件：LiAcquire机载激光雷达地面站软件，进行设备控制/实时监测

开启/关闭激光雷达扫描仪、相机、惯导 ;

实时显示设备作业状态;

支持远程下载原始数据;

支持航带裁切，真彩色点云解算，点云量测，数据回放

数据处理软件---LiDAR360点云数据处理分析软件

作业流程

1、外业数据采集过程

航线设计

采集过程实时监测

点云数据解算

2、煤堆体积测量流程

数据解算完成后，直接将点云数据导入LiDAR360软件，若采集的数据有噪声点，需先对点云数据进行去噪处理。

去噪前

去噪后

去噪后直接利用体积量测工具即可进行煤堆体积量测。通过人工给定测量基准面和测量范围，20秒内即可计算得到煤堆的体积。